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EPS: Brand name                                            
1）RH : Series name                                          
2）20 : Harmonic model                                        
3）100 : Reduction ratio (100:1 is optional)
4）E:  Support CAN BUS & EtherCAT 
5）B : With brake  N : Without brake (B or N is optional) 
6）D: Dual encoder  
RH: Reduce* Harmonic